Nach Vereinsgründung am 01.04.1924 wurde 1935 der Fußballplatz an der Herrenmühle eingeweiht. Der bis dato bespielte Platz nördlich der Grißheimer Straße war zu klein geworden. Die Pacht für den neuen Fußballplatz wurde durch den Anbau und Vertrieb von Viehfutter erwirtschaftet.

1936 wurde die Jugendmannschaft des FC Heitersheim Meister.

Bedingt durch den zweiten Weltkrieg musste am 06.07.1946 der Verein zum zweiten Mal gegründet werden.

1950 wurde die erste Mannschaft Meister und stieg in die Bezirksliga auf. 1951 stieg die Mannschaft direkt weiter in die Amateurliga auf. Der Platz konnte aber leider nicht gehalten werden. 1951 erfolgte die Eintragung in das Vereinsregister als FC Heitersheim e.V.

1967 wurde der Fußballplatz an der B3 mit Flutlicht versehen, sowie neu eingeebnet und eingesät. Im gleichen Jahr wird die C- Jugend Meister.

Auf den Gewinn des Bezirkspokals der 1. Mannschaft, den Staffelsieg der 2. Mannschaft, sowie der Meisterschaft der A- Jugend in 1971 folgte in 1972 der Aufstieg der 1. Mannschaft in die A- Klasse (heutige Bezirksliga).

Die sportlichen Erfolge rissen nicht ab. 1974 wurde die C- Jugend Meister und gewann die Bezirksmeisterschaft.

1981 konnte nach einjähriger Bauzeit und ca. 10.000 Arbeitsstunden durch die Vereinsmitglieder das neue Sportzentrum und das neue Clubheim eingeweiht werden. Leider folgten in den 80er Jahren nicht nur sportliche Erfolge, Die 1. Mannschaft stieg in die Kreisliga B ab. Daneben feierten aber die Jugendmannschaften einige sportliche Erfolge und Meisterschaften.

Die neunziger Jahre starteten mit dem Aufstieg der 1. Mannschaft in die Kreisliga A. Dieser Erfolg konnte durch den Aufstieg in die Bezirksliga in 1994 noch einmal getoppt werden. Leider musste der Abstieg bis in die Kreisliga B in den folgenden Jahren hingenommen werden. 1998 konnte die 1. Mannschaft wieder in die Kreisklasse A aufsteigen.

1996 wurde der Freundeskreis des FCH gegründet und unterstützt seither den FC Heitersheim tatkräftig.

Seit 2003 nimmt die AH Mannschaft am AH Regio Cup teil und konnte diesen auch schon zweimal gewinnen.

In 2012 wurde die Frauenfußballmannschaft gegründet.

Das bisherige Clubheim mit angebauter Pergola wurde in 2013 und 2014 aufwändig saniert und das Live wurde eröffnet und lädt seither zum Verweilen vor, während und nach den Fußballspielen ein. In den gleichen Jahren wurde außerdem der Kunstrasenplatz gebaut.

2016 konnte der Aufstieg der ersten Mannschaft in die Bezirksliga gefeiert werden.